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动感仿真模拟器在飞行领域的应用

2013-10-11

  飞行模拟技术是达到研究飞机和实行飞机训练目的的最佳途径甚至是唯一途径。在飞行模拟器上,六自由度运动系统是飞行模拟器的重要载体,它能够提供飞机运动过程中飞行员能感觉到的瞬时过载动感、动力分量的持续感和部件抖动的冲击信息。在六自由度的飞行模拟器上可以逼真的实现俯仰、滚转、偏航、升降、纵向平移、侧向平移等六自由度瞬时过载仿真动作。  在六自由度运动系统中关键技术有,并联六自由度运动系统的机构学理论、关键机械零部件和控制策略。  1965年,D.Sstewart提出了将并联六自由度机构作为飞行模拟的关键技术。电液机构的六自由度运动平台是飞行模拟器的主体设施,它与串联机构相比具有结构布局合理、精度高、钢度大、运动速度快的特点,适合运用与高速、大负载的运动模拟器上。除此以外,还被运用与机器人、并联机床、飞船对接器以及各种精密仪器测试设备上。飞行模拟器除了并联机器人、并联机床等设备所需求的位移速度高的特点外,它更侧重与平台的加速度以及突发加速度变化率的控制精度,尤其是平台洗出运动时系统的低速平稳性,飞行模拟器所需要的运动指标更精密。  飞行模拟器六自由度运动系统的机构学理论的关键点在于设计出加工、装配工艺性好,运动范围大,精度高的球铰、十字铰等关节链组件。而六自由度机构的位置正解是并联结构的研究热点。在六自由度运动平台设计与控制中,机构的动力学模型的建立、受力分析、动力学响应等方面起到了重要的作用。飞行模拟器早期大部分使用的是液压驱动方式,随着电力电子的发展,电动驱动方式,气压驱动方式随之而出,但现代常用的电动驱动方式有负载能力有限的缺点。  运动平滑性是飞行模拟器六自由度运动系统的突出特点。根据军用标准(GJB2001-94),飞机模拟器洗出加速度要小于人体能感知的加速度阈值(约0.02g),运动平台中任何一个动作以频率为0.5HZ,幅值为其最大位移百分之10的正玄信号驱动时,加速度瞬时噪音峰值不大于0.04g。  六自由度运动系统采用了洗出滤波柔性控制和模糊控制系统,目前这是六自由度运动系统中最待改进、优化的地方。



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